通過對機械手臂搬運控制系統的設計，可以使同學們了解機械手在我國的應用鄰域、發展歷史和應用前景，通過同學們自己動手設計，可以更深刻的了解一般機械手的工作方式、工藝過程以及操作步驟。更重要的是讓同學們運用已學到的知識，來設計一個基于PLC的機械手臂搬運控制系統，引導同學們將理論知識和生產實際知識緊密結合起來，從而使這些知識得到進一步的鞏固、加深和擴展；同時掌握一般生產電氣控制系統的設計方法以及生產電氣控制系統的施工設計、安裝與調試方法；培養同學們查閱圖書資料、工具書的能力；通過這樣的實際訓練，為后續專業課的學習、畢業設計及解決工程問題打下良好的基礎。 

  機械手臂搬運控制系統的設計內容和要求

  設計內容有如下幾點： 

（1）設計出硬件系統的結構圖、接線圖、時序圖等；   

（2）系統有啟動、停止功能； 

（3）運用功能指令進行PLC程序設計，并有主程序、子程序和中斷程序；

（4）程序結構與控制功能自行創新設計； 

（5）進行系統調試，實現機械手臂搬運加工流程的控制要求。     

系統的控制要求如下：

（1）有兩部機械對工作物進行加工，對象由輸送帶A送到加工位置，然后由機械手臂將加工物送至工作臺1的位置進行一步驟加工。當一步驟加工完成后，機械手臂將工作物夾起再送至工作臺2進行第二步驟加工；當第二步驟加工完成后，機械手臂將工作物放到輸送帶B送走，然后由7段數碼管顯示加工完成的數量。 

（2）假設使用氣壓機械手臂，一開始手臂先下降，碰到下限開關開始做夾起動作，然后開始上升碰到上限開關后，手臂開始往右，當碰到1號工作站的極限開關時，機械手臂下降將工作物放置工作臺1然后上升等待機械對工作物加工；當工作物一次加工步驟完成時，機械手臂再依進行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，講工件放置工作臺2上進行第二加工步驟。

（3）當第二個加工步驟完成時，機械手再依行下降，夾住、上升、往右、下降、釋放等流程，由傳送帶B送出，并由7段數碼管顯示加工完成的數次。